Trilobiten sind aus dem Paläozoikum bekannt. Dass es sich um Gliederfüßer handelt, war angesichts von Außenskelett, Extremitäten und Augenbau stets offensichtlich. Da jedoch lebende Vertreter fehlen und zugleich eine verwirrende Fülle möglicher Vorfahren zur Auswahl steht, wurde lange über ihre Stellung innerhalb der Arthropoda gestritten. In groben Zügen: Trilobiten gehören zu den Antennulata, tragen also Antennen und stehen damit abseits jener Gruppe, die Spinnen, Skorpione und Pfeilschwanzkrebse umfasst. Zu den Mandibulata – etwa Tausendfüßern und sämtlichen Krebstieren einschließlich der Insekten – zählen sie aber ebenso wenig.

Oben links der winzige Agnostus, eine sehr frühe Form mit nur wenigen mittleren Pleuren, sodass Cephalon und gleich großes Pygidium einander wie zwei Deckel entsprechen. Darunter Phacops, ein Räuber mit großen Augen, der den Rückenpanzer auf ähnliche Weise durch Einrollen des Thorax schließen konnte. Asaphus oben rechts besitzt ein Pygidium, das größer ausfällt als das Cephalon (die Stielaugen sind allerdings nur wenigen Formen eigen). Paradoxides unten rechts hat ein reduziertes Pygidium zugunsten dorniger Fortsätze an sämtlichen Pleuren und am Cephalon.